Pada tahun 1984, Bahagian Sekolah (Unit Bimbingan dan Kaunseling) telah merangka dan mengeluarkan buku Panduan Pelaksanaan Perkhidmatan Bimbingan dan Kaunseling di sekolah. Satu daripada kandungan buku itu ialah perkhidmatan dan tugas “Kaunselor Sebaya”. Dengan ini, konsep “Kaunselor Sebaya” (sekarang dikenali sebagai Pembimbing Rakan Sebaya) telah sedia ada tetapi tidak diperkembangkan dalam kalangan murid secara sistematik dan menyeluruh. Pada 1986, program Pembimbing Rakan Sebaya mula diperkenalkan di sekolah-sekolah secara tidak formal melalui projek perintis “Kaunselor Sebaya” yang dikendalikan oleh Pn. Zuraidah Bt. Abdul Rahman, Ketua Jabatan di Institut Aminuddin Baki
Pada tahun 1987, satu Seminar-Bengkel PRS diadakan dan dihadiri oleh Ketua Penolong Pengarah Hal Ehwal Murid dan Penyelia Bimbingan dan Kaunseling Jabatan Pelajaran Negeri, Guru-guru Bimbingan dan Kaunseling yang telah dikenalpasti oleh Kementerian serta Pensyarah Maktab Perguruan. Dalam seminar ini, nama Pembimbing Rakan Sebaya diterima secara rasmi. Hasil dari seminar/bengkel satu draf modul latihan yang mengandungi elemen-elemen konsep, falsafah, rasional dan objektif program Pembimbing Rakan Sebaya telah dikeluarkan untuk dicuba di peringkat sekolah.
Pada November 1987 satu mesyuarat menggubal kurikulum Kursus Pengurusan dan Latihan Program Pembimbing Rakan Sebaya diadakan di IPPN (IAB) dengan disertai oleh Pensyarah IAB, Pensyarah UKM, UPM dan USM, Pengetua sekolah, Ketua Penolong Pengarah Hal Ehwal Murid dan Penyelia Bimbingan dan Kaunseling Jabatan Pelajaran Negeri, Pegawai-Pegawai Bahagian Sekolah dan Pensyarah Maktab Perguruan.
Pada Ogos 1988, bengkel mengemaskini draf modul latihan di IAB supaya modul dicetak dan dihantar ke semua sekolah menengah di seluruh negara untuk dijadikan panduan.
Pada September 1988, mesyuarat menyelaras program desentralisasi latihan PRS di IAB dan telah dipersetujui bahawa kurus-kursus desentralisasi (Teragih) di peringkat negeri mengikut panduan kandungan kursus yang sama iaitu:
a. Pengenalan Konsep, Falsafah dan Matlamat Program PRS
b. Teknik tafsiran keperluan
c. Teknik-teknik latihan.
d. Teknik penilaian program
e. Kemahiran yang diperlukan oleh PRS seperti kesedaran kendiri, asas komunikasi, asas kaunseling dan kemahiran lanjutan yang spesifik.
f. PRS dari perspektif Islam
Pada 1989 IAB dengan kerjasama Bahagian Sekolah telah mengadakan satu bengkel penelitian semula modul latihan PRS bertajuk Bengkel Membina Instrumen Kajian Keberkesanan Pelaksanaan Program Pembimbing Rakan Sebaya untuk dijalankan pada penghujung tahun 1989 di sekolah-sekolah terlibat dan hasil daripada kajian telah dibentang dalam Seminar Status dan Halatuju Program Pembimbing Rakan Sebaya pada 16-19 Disember 1990.
Pada Jun 1991, kursus Intensif Kejurulatihan dan Pengurusan Program Pembimbing Rakan Sebaya telah diadakan di bawah pembiayaan pinjaman Bank Dunia. Seramai 42 orang guru bimbingan dan kaunseling yang hadir. Hasil daripada bengkel tersebut, pada tahun 1992, Kementerian Pelajaran Malaysia, Unit Bimbingan dan kaunseling, Bahagian Sekolah dengan kerjasama IAB berjaya menerbitkan buku modul bertajuk ” Pembimbing Rakan Sebaya: Modul Latihan Asas”.
Pada 2007, PRS telah menerima nafas baru dengan pengenalan nyanyian lagu dan lirik Pembimbing Rakan Sebaya hasilan En. Badruddin Shukor diikuti dengan pelancaran pemakaian ‘vest’ PRS oleh Datuk Razali Ismail, Timbalan Menteri Pelajaran ketika itu.
Pada November 2008, Dato’ Sri Hishammuddin Tun Hussein telah memperkenalkan e-PRS dalam Majlis Persidangan Guru Bimbingan dan Kaunseling Kebangsaan di MITC, Melaka.
Pada Ogos 2011, draf Modul PRS KPM telah dibuat semakan bacaan (Proof Reading) di Kuala Lumpur International Hotel, Kuala Lumpur oleh Bahagian Pengurusan Sekolah Harian, Kementerian Pelajaran Malaysia.